1. Acesse o painel do seu servidor
2. No menu lateral, clique em "Inicialização"

3. Em "Server Password" defina a senha do seu servidor

4. Pronto, a senha foi definida, basta reiniciar o servidor. Para saber como conectar, veja o 5° passo.

5. Há um bug que impossibilita a entrada em servidores com senha, para contornar o bug veja o artigo "Como conectar em um servidor de Palworld com senha (usando IP e porta)"